本发明公开了一种基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘，包括：轮体、车体、拨叉、履带、减速电机、联轴器、主轴、舵机，所述轮体设置于车体的两侧，所述轮体上设有履带，所述轮体包括：托带轮、挂轮以及依次排布的主动轮、若干个承重轮、诱导轮，所述主动轮与第一个承重轮通过链条连接，所述挂轮设置于主动轮与车体之间，所述托带轮设置于诱导轮的上方；所述主轴贯穿车体，所述主轴的一端与联轴器连接，所述联轴器与减速电机连接，所述主轴的另一端依次连接挂轮和主动轮，所述车体的两侧均设有舵机，所述舵机与拨叉连接，所述拨叉位于轮体上侧。该轮履耦合机器人底盘具有结构简单、成本低的特点，且降低了悬挂系统的安装难度。