本实用新型属于探测机器人技术领域，尤其为一种轮履式井下探测机器人，包括履带和底座，其特征在于：所述履带与底座钢性连接，所述底座上连接有机器人主体，所述机器人主体的一侧为梯形结构，且梯形的两腰处开设有滑槽，所述滑槽的内部底端滑动连接有第二滑动块，所述滑槽的内部滑动连接有第一滑动块，在机器人主体的一侧安装防撞板、第一滑动块、铰座、连接杆、缓震弹簧和滑槽，当机器人主体碰撞到硬物时，防撞板可以吸收碰撞产生的冲击力，保护机器人主体，在机器人主体的顶端安装支架和防护板，对摄像头进行保护，在支架的一侧开设空腔，安装钢化玻璃，保护摄像头安全的同时方便摄像头进行拍摄。