本发明公开了一种具有非对称时滞的动态不确定性系统的自适应跟踪控制方法，属于遥操作控制技术领域，包括建立系统动力学模型和数据运算结构，设计主从端控制律和自适应更新律，使得从端实际的力反馈信息能够实时提供给主端。本发明利用模糊神经网络逼近模型中的不确定项，并结合反步法来设计了从端控制器，使得系统位置跟踪误差一致收敛，并提高了系统的透明性。本发明在方法上利用自适应的思想，去实时在线更新控制律模型中的权重参数以及跟踪误差，进一步缩短了实际系统实现稳定的调节时间，同时控制律的信号设计避免了神经网络逼近过程中对于加速度信号以及外部扰动上界信息的依赖。