本发明公开一种车辆转向助力模型的构建方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。具体方案包括：计算机设备获取多种映射模式中每种映射模式对应的映射关系，每个映射关系为车辆的电机的供电电压信号与助力扭矩限值信号之间的关系，多个映射关系是采用双斜坡滞环控制算法得到的，并获取多种映射模式中存在的多个切换条件，且根据每种映射模式对应的映射关系，以及多个切换条件，建立车辆转向助力模型，并根据车辆转向助力模型建立库模块。本发明能够准确高效地实现在双斜坡滞环控制算法下，车辆的电机的供电电压信号与助力扭矩限值信号之间的复杂非线性关系的定量化描述，且提高了车辆转向助力模型的通用性。