本发明公开了一种基于金字塔分割注意力的深度估计方法，包括如下步骤：获取图像进行预处理；基于预处理的图像数据通过深度估计网络进行深度估计运算；输出预测深度图。其中，对所述图像数据进行深度估计包括：将预处理的图像数据输入金字塔分割注意力模块；将预处理的图像数据进行下采样并自底向上依次输入到多层边界融合模块，将浅层的信息依次传入到深层，提取出边缘信息；基于编码器的输出数据通过深度相关模块进行运算，并通过解码器输出；将解码器的输出结果与金字塔分割注意力模块和多层边界融合模块的输出进行融合，输出预测深度图。能够丰富特征空间，且考虑了全局区域的信息能够得到上下文之间的相关性，提高深度估计的准确性。