本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。