本申请涉及一种机器人的里程定位方法、单元、装置、设备和存储介质，方法包括：在机器人的行进过程中，控制机器人上设置的测距装置按照预设的时间间隔发送测量信号；接收标记单元中的各个标记物根据测量信号返回的反射信号；根据反射信号的接收时间和接收顺序，依次计算标记单元中每一个标记物与机器人之间的标定距离，并将标定距离组合得到标记单元对应的标定距离组；根据预设的转换规则将标定距离组转换为距离码值组，并根据距离码值组得到机器人的里程位置。本申请能够解决现有技术中由于天线辐射的干扰从而出现里程漏读的问题。