本发明公开了一种基于多线激光雷达的机器人导航系统方法及系统，包括：获取机器人周围设定区域内的点云数据，并将点云数据由笛卡尔坐标系转换为极坐标的形式；分别计算每个点云数据的高维特征和可见度特征，得到融合提取出的总特征；使用U‑Net作为基本的框架对所述总特征进行分割任务，得到当前机器人周围设定区域内的可行区域；基于机器人正前方的安全系数确定是否进入避障状态；并在避障状态下，确定偏移的航路点，确定机器人速度和转角；在非避障状态下，计算前方障碍物与机器人之间的相对速度，动态调节机器人自身的速度。本发明能够使得机器人能够在真实世界中顺利、安全地自主导航，大大提高了机器人的路径规划与避障能力。