标定方法、系统、机器人、计算机装置和导航系统
授权
摘要
提供一种标定方法和系统及机器人、计算机装置和导航系统，以同时标定膝关节手术机器人的手眼矩阵和摆锯端矩阵，在机器人的机械臂末端固定有磨枪，在磨枪转头上即摆锯端固定有摆锯状连杆，在其远离磨枪的摆锯端的位置固定有靶标，基于九点标定法，利用固定相机对靶标进行拍摄以获取标定影像，通过获取机械臂末端的坐标系{N}相对于基坐标系{M}的旋转矩阵Ri和平移向量ti、靶标的坐标系{J}相对于磨枪的转头坐标系{O}的旋转矩阵T和平移向量e、坐标系{J}相对于固定相机的坐标系{L}的旋转矩阵Rci和平移向量tci，基于由各坐标系构成的多坐标系转换闭环，利用最小二乘法求解Rx矩阵，tx向量和pt向量以及St矩阵。
基本信息
专利标题 ：
标定方法、系统、机器人、计算机装置和导航系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112525074A
申请号 ：
CN202011328509.0
公开（公告）日 ：
2021-03-19
申请日 ：
2020-11-24
授权号 ：
CN112525074B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
林必贵
申请人 ：
杭州素问九州医疗科技有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区五常街道浙江（杭州）知识产权创新产业园B栋603
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202011328509.0
主分类号 ：
G01B11/00
IPC分类号 ：
G01B11/00 G06T7/80
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01B
长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量
G01B11/00
以采用光学方法为特征的计量设备
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2021-04-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01B 11/00
申请日 : 20201124
申请日 : 20201124
2021-03-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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