本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：通过预设的阻抗控制机制建立机器人的末端执行器与作业环境表面之间的稳态，按照预设的期望力调整所述末端执行器与所述作业环境表面之间的接触力；获取所述接触力所产生的接触力矩；根据所述接触力矩控制所述末端执行器进行旋转，直至所述末端执行器的姿态与所述作业环境表面的姿态一致为止；控制所述末端执行器沿所述作业环境表面切向进行运动。通过本申请，即使面对未知的作业环境，也可以实现对接触力的有效调整，并能做出适应环境姿态的作业轨迹规划，有效减小了接触力误差。