本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其控制方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获取所述机器人的惯量矩阵和松弛变量，根据所述惯量矩阵和所述松弛变量确定所述机器人的动量方程；获取所述机器人的参考动作对应的参考关节角度；根据预先设定的所述松弛变量的第一权重系数和所述参考关节角度的第二权重系数确定所述动量方程的优化目标函数；根据所述优化目标函数确定所述机器人的关节角度，根据所述机器人的关节角度驱动机器人运动。本申请能够根据参考动作和松弛变量调整机器人的关节角度，通过动量方程和优化松弛变量保证机器人稳定性和可靠性的前提下，可通过权重系数提高机器人控制的灵活性。