本申请实施例公开了一种机器人控制方法、系统、计算机设备及存储介质。方法包括：通过物理机器人采集目标客户的人脸图像；对人脸图像进行识别，得到人脸识别结果；根据人脸识别结果判断预设的客户资料库中是否存在与人脸识别结果对应的目标人脸图像；若是，则根据客户资料库中与目标人脸图像对应的用户画像生成第一服务模式；通过物理机器人根据第一服务模式与目标客户进行交互，得到第一交互结果；根据第一交互结果、数字孪生环境以及虚拟孪生机器人生成物理机器人的第一服务指令；根据第一服务指令控制物理机器人。本方案中的机器人在对客户进行服务之前，会先进行新老客户的判断，然后根据判断结果生成对应的服务模式，提高了机器人的灵活性。