本发明提供了一种延时测量装置及方法、机器人系统、计算机可读存储介质，所述延时测量装置包括：光源，用于提供亮度变化的第一检测光信号，第一检测光信号被摄像系统的图像获取装置采集，并传输至摄像系统的显示装置进行显示，且使得显示装置产生第二检测光信号；第一光敏传感器，用于与图像获取装置同时采集第一检测光信号；第二光敏传感器，用于采集第二检测光信号；以及，控制单元，被配置用于对第一检测光信号和第二检测光信号进行数据处理，得到第一光敏传感器采集到第一检测光信号的时间与第二光敏传感器采集到第二检测光信号的时间的时间差。该延时测量装置可自动地对摄像系统进行延时测量，使用简单方便，且测量结果准确度高。