移动机器人初始位姿估计方法、系统、计算机及机器人
公开
摘要
本发明提供了一种移动机器人初始位姿估计方法、系统、计算机及机器人，该方法包括启用相机并通过相机发布RGB图像流话题节点；获取话题节点中的图像，并计算出图像中的ORB特征的第一关键点与第一描述子；读取模板图像集并加载出实验区图像词典；计算出关键点集与描述子集；根据实验区图像词典将第一描述子和第二描述子均转换成对应的特征向量，并计算出相似度得分；从模板图像集中提取出匹配度最高的图像及对应的位姿，并计算出匹配度最高的图像的旋转矩阵与平移矩阵；根据匹配度最高的位姿计算出当前位置的空间姿态。本申请能够较短时间在已知占用地图区域内有效估计移动机器人位姿，并且对算法的算力要求低。
基本信息
专利标题 ：
移动机器人初始位姿估计方法、系统、计算机及机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114603555A
申请号 ：
CN202210177620.7
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
聂志华郑友胜赵迪陈韬曾竞凯黄路
申请人 ：
江西省智能产业技术创新研究院
申请人地址 ：
江西省南昌市小蓝经开区汇仁大道266号11号楼
代理机构 ：
北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
何世磊
优先权 ：
CN202210177620.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 G01C21/00 G06T7/73 G06K9/62 G06V10/40 G06V30/18 G06F17/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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