本发明提出了一种基于视频反馈信号强化学习的自动行车防摇控制方法，包括如下步骤：通过卷积神经网络识别目标物，并结合小孔成像模型计算出吊具的摆角信息，通过PLC控制器读取当前位置的整数编码，并根据PLC控制器的编码方式计算得到真实的位置信息，通过相邻两个位置信息的差分计算得到速度信息；将连续若干帧的吊具在图片中位置、真实的位置信息和速度信息存在一个固定的缓存长度中进行缓存，缓存进行实时滚动更新；同时考虑快速摆角抑制和位置控制精度设计reward函数，用于强化学习训练，获得控制模型，将缓存的信息输入到强化学习训练得到的控制模型中并输出大车和小车的运动控制指令,实现快速摆角抑制和位置精确控制的效果。