本申请提供一种基于动态感知的车辆控制方法、装置及电子设备，通过获取目标车辆的行驶环境信息，基于与行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域，其中，第一感知单元的感知范围与行驶环境信息对应，第一目标区域包括目标物体所在区域；根据第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对第一目标区域内进行数据采集，得到目标感知数据；基于目标感知数据进行自动驾驶决策，并根据决策结果控制目标车辆行驶。由于通过第一感知单元进行预感知，确定可能的障碍物的位置，并根据障碍物与车辆的位置关系，调用与位置关系匹配的第二感知单元进行数据采集，使第二感知单元采集的目标感知数据具有更好的描述性能。