一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法，具体过程如下：在移动机器人导航的任意时刻，对于移动机器人上搭载的四个单目视觉传感器获取的四张不同方向的图像，基于OpenPano算法生成以移动机器人为中心的视觉全景图；基于视觉面片的相关性度量，提取视觉全景图中与移动机器人导航目标相关的视觉特征，重构导航目标引导的移动机器人视觉图像特征图；基于重构的移动机器人视觉图像特征图，构建基于深度强化学习的移动机器人导航决策模型，发布移动机器人导航到目标所需的运动命令，实现导航目标驱动的移动机器人的智能导航。本发明提高了移动机器人导航对复杂多变环境的泛化能力，提高移动机器人导航的效率。
基本信息
专利标题 ：
一种基于视觉特征图重构的移动机器人导航决策方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594768A
申请号 ：
CN202210207094.4
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-03
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
吴巧云曹翔赵东
申请人 ：
安徽大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市经开区九龙路111号
代理机构 ：
南京钟山专利代理有限公司
代理人 ：
牛婧
优先权 ：
CN202210207094.4
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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