本发明涉及一种建筑3D打印移动机械臂站位规划方法及系统。该方法包括建立3D打印移动机械臂系统的坐标系；根据3D打印移动机械臂系统的坐标系确定3D打印移动机械臂系统的运动学模型；根据运动学模型，确定速度方向可操作度指标，并根据速度方向可操作度指标构建单次作业的优化函数；以移动平台的站位空间和性态约束为约束条件，在不同类型墙体中采用遗传算法对优化函数进行求解，确定移动平台的最优站位；本发明能够在建筑3D打印移动机械臂打印过程中规避机械臂奇异点、提高机械臂的传速性能和提高站位规划效率。