激光雷达测量中机器人站位规划方法
授权
摘要
本发明公开了一种激光雷达测量中机器人站位规划方法，用于解决现有激光雷达测量中测量视点规划方法测量站位点多的技术问题。技术方案是首先构建CAD仿真模型并建立坐标系，再构建视点可达圆锥模型，根据测量精度要求对视点可达圆锥模型进行离散处理，利用激光雷达测量约束和工业机器人手臂可达空间范围约束对小球集合进行筛选，将满足约束条件的小球保留，取包含小球种类最多的相交区域，以相交区域的型心作为激光雷达测量站位点。本发明使用离散小球进行测量可达域计算，根据测量精度确定离小球半径，使测量速率与测量精度相适应。针对不同的测量精度，算法都保持较高的计算效率，激光雷达测量站位点总数减少20～30％。
基本信息
专利标题 ：
激光雷达测量中机器人站位规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111428334A
申请号 ：
CN202010054454.2
公开（公告）日 ：
2020-07-17
申请日 ：
2020-01-17
授权号 ：
CN111428334B
授权日 ：
2022-05-06
发明人 ：
万能王展常智勇张凤仙宋屹桐
申请人 ：
西北工业大学
申请人地址 ：
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 ：
西北工业大学专利中心
代理人 ：
王鲜凯
优先权 ：
CN202010054454.2
主分类号 ：
G06F30/20
IPC分类号 ：
G06F30/20 G06F30/18 G06F111/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/20
设计优化、验证或模拟
法律状态
2022-05-06 ：
授权
2020-08-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/20
申请日 : 20200117
申请日 : 20200117
2020-07-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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