本申请公开了测量距离的方法及激光雷达，属于激光探测技术领域。该方法应用于激光雷达包括的芯片，激光雷达还包括与芯片连接的第一激光发射器、第二激光发射器和激光探测器。该方法包括：控制第一激光发射器在第一时刻针对目标对象发射第一激光脉冲，控制第二激光发射器在第二时刻针对目标对象发射第二激光脉冲。控制激光探测器接收目标回波，基于接收到目标回波的时刻和目标时刻确定与目标对象之间的目标距离。其中，目标距离位于第一激光脉冲对应的第一测距范围与第二激光脉冲对应的第二测距范围的并集之中。本申请扩大了激光雷达的距离测量范围，提高了激光雷达的适用性。