本实用新型公开了一种激光雷达和清洁机器人，其中，该激光雷达包括旋转底座、激光测距模块、透光罩、顶盖、第一传输组件以及第二传输组件，其中，激光测距模块设置于旋转底座上，透光罩设于旋转底座上且围罩激光测距模块，顶盖设于透光罩远离旋转底座的一端，第一传输组件设于激光测距模块上、且电连接激光测距模块，第二传输组件设于顶盖的内侧，第一传输组件和第二传输组件之间无线传输电源和数据。本实用新型激光雷达将激光测距模块设于旋转底座和第一传输组件之间，实现了小型化设计，减小了体积。