本实用新型公开了一种激光雷达和清洁机器人，其中，该激光雷达包括旋转底座、激光测距模块以及无线传输模块，激光测距模块设于旋转底座上，并可随旋转底座旋转；无线传输模块位于旋转底座和激光测距模块之间，无线传输模块包括第一传输组件和第二传输组件，第一传输组件设于旋转底座上，且与旋转底座电连接；第二传输组件设于激光测距模块的内侧，且与激光测距模块电连接；其中，第一传输组件和第二传输组件之间无线传输电源和数据。本实用新型激光雷达将无线传输模块设于旋转底座和激光测距模块之间，实现了小型化设计，减小了体积。