一种基于手机的机场地下停车位定位导航方法，可以通过手机自身视觉和惯性传感器进行停车位定位和导航算法。本发明首先通过基于场景坐标回归的视觉定位方法对手机相机拍摄的停车位进行定位，该视觉定位算法以端到端的神经网络算法实现输入RGB图像输出相机位姿，然后当人员需要寻找车位时，再次拍摄当前位置图像获得人员当前初始位置，之后通过惯性传感器进行实时推算位置进行导航，并且以相机定位位姿作为机会信号对惯性传感器累计误差进行补偿，最终可以指导人员到达停车位。本发明通过基于场景坐标回归的高精度视觉定位和高频的惯性传感器的位姿估计，两者进行融合定位实现实时的高精度定位导航。