本发明公开了一种使用单目视觉导航的换热器自动清洗装置，包括一三轴龙门滑台和一独立于所述滑台之外的工业相机，所述滑台包括两条前后移动导轨、两条竖直移动导轨、一条左右移动导轨、水枪固定装置，所述前后移动导轨、两条竖直移动导轨、一条左右移动导轨通过滑动安装底座固定连接，所述前后移动导轨的底部固定安装在底座上，所述前后移动导轨和底座之间采用一传动轴连接；所述两条竖直移动导轨分别通过滑动安装底座安装在两条前后移动导轨上，所述两条竖直移动导轨和两条前后移动导轨之间采用传动轴连接以保持同步运动。本发明实现了换热器管程的全自动化清洗，并且具有定位准确率高、操作简单、安全可靠、清洗效率高、效果理想的优点。