本发明涉及辅助医疗器械技术领域，尤其为一种可变形连杆结构辅助移步机器人，包括基座、立柱结构、悬臂结构、支撑腰带、支撑踏板结构、座椅结构和矢量底盘总成，所述基座前端有两个轴销安装孔，与立柱结构铰接，上部两侧有螺栓安装孔用于固定座椅结构；中部有推力杆A安装支架，所述基座两侧安装有滑轨，滑轨上有滑块，滑块与支撑踏板结构固定连接，所述立柱结构由两根主立柱和两根副立柱组成，立柱下端与基座铰接，而且立柱结构前倾，可以使乘坐姿态前移，在不影响坐姿舒适性的同时又缩小了机器人的整体尺寸，不需要额外的配重平衡重心，机器人更轻更紧凑，更适在空间狭小环境下使用。