本发明涉及一种基于全关节驱动共轴型腿部结构模块的高动态四足机器人。全关节驱动共轴型腿部结构模块包含侧摆关节驱动单元、髋关节驱动单元、膝关节驱动单元、动力传动单元、单腿框架、腿部肢体单元。侧摆关节驱动输出轴线、髋关节驱动输出轴线、膝关节驱动输出轴线、侧摆运动旋转轴线在几何上空间共线。髋关节驱动单元和膝关节驱动单元各自通过一组伞齿轮与动力传动单元相连，进而分别带动腿部肢体单元中的大腿结构和小腿结构独立运动；且两组伞齿轮两两共轴。单腿框架起到固定各关节电机的作用，且作为该全关节驱动共轴型腿部结构模块的机械接口。通过将四个全关节驱动共轴型腿部结构模块的单腿框架相连接，即可直接组成高动态四足机器人。