无人机集群分层加速度同步方法
公开
摘要
本发明涉及一种无人机集群分层加速度同步方法,属于智能无人机技术领域。本发明包括以下步骤:S1:获取初始状态无人机位置信息,建立无人机集群运动控制模型;S2:获取第i层无人机集群内的相应的虚拟leader的状态信息;S3:建立多虚拟点无人机集群编队控制算法,并使稳定域内的无人机加速度保持同步;S4:第i层的虚拟leader虚化为上一层的一个节点,判断是否达到顶层,如未到达,则返回S2。对无人机集群进行分层处理,每一层有相应的一个或多个虚拟leader,虚拟leader牵引控制周围的无人机,使得每一层的无人机集群形成相应数量的无人机簇群,在稳定域内的无人机节点和虚拟leader的加速度同步,使得小范围内的子无人机集群飞行稳定。每一层内的无人机节点都是下一层的一个虚拟leader,上一层节点的移动对应着下层的相应的虚拟leader的移动。本发明能够起到宏观控制无人机集群的作用,使得整个无人机集群稳步的朝着所需到达的目标前行。
基本信息
专利标题 :
无人机集群分层加速度同步方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114610060A
申请号 :
CN202210218760.4
公开(公告)日 :
2022-06-10
申请日 :
2022-03-01
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
李永刚黄铖王莹赵淑敏
申请人 :
重庆邮电大学
申请人地址 :
重庆市南岸区崇文路2号
代理机构 :
代理人 :
优先权 :
CN202210218760.4
主分类号 :
G05D1/10
IPC分类号 :
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-10 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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