本发明实施例提供一种行进路径规划方法、控制装置、割草机、自移动系统。割草机包括相对于所述割草机的运动中心偏心设置在割草机机身一侧的刀盘，所述刀盘在侧向上偏离所述割草机的运动中心一预定偏置距离，所述侧向垂直于所述割草机头部的朝向，所述行进路径规划方法包括：在目标割草区域规划多段平行子路径；调整所述多段平行子路径的间距，以消减所述割草机沿所述多段平行子路径行进时由于刀盘偏心设置引起的多段刀盘割草路径之间间隔的不均匀；将所述多段平行子路径连接，以生成所述目标割草区域的整体规划路径。该方法可以提升割草的均匀度。