本公开的实施例公开了自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆检测信息；对道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息；基于预设的仿真测试数据，对障碍物检测信息和障碍物感知信息进行数据校验，得到障碍物数据校验结果和障碍物目标检测信息；基于预设的仿真测试数据，对当前车辆感知信息进行数据校验，得到当前车辆数据校验结果和当前车辆目标检测信息；对障碍物目标检测信息和当前车辆目标检测信息进行仿真测试，得到目标测试结果；根据障碍物数据校验结果、当前车辆数据校验结果和目标测试结果，生成仿真测试结果。该实施方式可以提高仿真测试的效率。