一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统
公开
摘要
本发明公开了一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统，在无人机集群跟踪目标的飞行控制中，以自变增益项代替无人机速度控制的固定增益项，分别调整每架无人机的飞行速度。自变增益项的变量为吸引半径与无人机至目标位置距离的差值，吸引半径是一个给定的临界值，当无人机与目标间的距离大于临界值时，目标跟踪算法产生变化的飞行速度，保证无人机稳定在目标的一定距离范围内。将方向向量和吸引半径与无人机至目标位置距离的差值作为无人机飞行速度的决定项，可以实现飞行速度与无人机与目标距离的动态关联，无人机距离较远时快速靠近，距离较近时，速度平缓改变，保证无人机既能快速跟踪目标又能稳定在目标的一定距离范围内。
基本信息
专利标题 ：
一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114564043A
申请号 ：
CN202210275626.8
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-03-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
沈凯丁应和朱毅晓郭文君钟鼎
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京理工大学专利中心
代理人 ：
郭德忠
优先权 ：
CN202210275626.8
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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