本发明公开了一种网络环境下基于混合事件触发机制的无人机空地跟踪控制方法。通过将无人车的测量输出和外部输入作为传输信号并设计了一个切换条件，提出了一种新型的混合事件触发方案,实现了减少数据传输频率和保持理想跟踪性能之间良好的平衡。根据无人车的触发信号和无人机的测量输出，设计一个观测器来估计无人车和无人机的状态、无人车的外部输入和无人机的外部扰动。基于上述估计值，构建无人机复合抗干扰跟踪控制器，以消除干扰和有界地跟踪无人车，并且建立由估计误差和跟踪误差组成的增广系统。然后，推导增广系统地稳定性判据，以线性矩阵不等式的形式建立混合事件触发机制、观测器和跟踪控制器联合设计方案。