本发明公开了一种双端事件触发的非线性控制方法，本方法中在传感器到观测器和观测器到控制器网络通道中分别安装了两个自适应事件发生器，来确保全局网络的通信流畅，并且利用与当前状态误差相关的自适应函数来获取事件触发阈值，采用了特殊的时间间隔划分方法来将观测器两侧的网络通道的时变时延信息统一在一个框架下；提出基于观测器的非并行分布补偿模糊反馈控制器来保证网络化系统的稳定性，在李雅普诺夫函数中补充了双端自适应事件触发条件的相关信息，运用李雅普诺夫理论分析方法得到了系统的稳定性条件，在不完全前提匹配条件下开发了基于线性矩阵不等式的隶属函数相关的稳定条件进而得出系统中的观测器和控制器的参数矩阵。