本发明涉及一种谐波减速器驱动的框架系统抗干扰控制方法，首先，根据谐波减速器驱动框架系统动力学关系建立系统的数学模型；其次，设计谐波干扰观测器对转子动不平衡引起的高频振动进行实时估计；再次，设计扩张状态观测器对驱动电机端所受的包括非线性摩擦和谐波减速器传动力矩非线性部分在内的总干扰进行实时估计；最后，基于转子动不平衡引起的高频振动估计值和驱动电机端所受总干扰估计值设计反步控制器对多源干扰进行补偿和抑制，完成一种谐波减速器驱动的框架系统抗干扰控制方法的设计。本发明具有工程实用性强、结构灵活简单、抗干扰性高等优点。