本发明公开了一种机器人用行星齿轮减速器，该减速器解决了现有行星齿轮减速器轴向尺寸较大，导致行星轴跨距加大，刚性变弱的问题。该减速器采用孔用挡圈对第一级行星齿轮减速机构的行星轮进行轴向定位、当前级行星架对行星轮轴承进行轴向定位、上一级行星架通过下一级太阳轮的第一外齿轴向定位，同时同一级行星轮和行星架直接接触实现相互轴向定位，与现有减速器结构相比，本发明的结构不仅缩短了行星齿轮减速器的整体轴向尺寸，同时也减少了零件特征与数量，降低制造成本。