本申请公开了一种图像分析方法及相关模型的训练方法、装置、设备和介质，其中，图像分析方法包括：获取图像序列、光流数据和图像序列中各个图像的参考数据；其中，各个图像包括具有共视关系的第一图像和第二图像，光流数据包括第一图像与第二图像之间的静态光流和整体光流，静态光流由摄像器件运动引起，整体光流由摄像器件运动和拍摄对象运动共同引起，且参考数据包括位姿和深度；基于图像序列和光流数据，预测得到分析结果；其中，分析结果包括静态光流的光流校准数据；基于静态光流和光流校准数据，对位姿和深度进行优化，得到更新的位姿和更新的深度。上述方案，能够在动态场景下，提升位姿和深度的精度。