本申请涉及一种多传感器数据融合方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：由IMU惯性解算递推，得到第一状态信息，所述第一状态信息包括第一位置、第一速度和第一姿态信息；通过视觉定位估算，得到第二状态信息，所述第二状态信息包括第二位置、第二姿态信息和所述第二姿态信息对应的方差；通过激光点云位置估算，得到第三状态信息，所述第三状态信息包括第三位置、第三速度、第三姿态信息和所述第三姿态信息对应的方差；将所述第一状态信息、第二状态信息和第三状态信息进行数据融合处理。通过MEMS IMU传感器和视觉激光雷达融合定位，进行多传感器定位信息融合，解决了GPS失效后导航发散、位置失效的问题。