本发明公开了面向动态环境的多无人机分布式智能任务分配方法，包括：建立动态任务分配模型，基于无人机的请求策略建立随机博弈模型，基于无人机的应答策略建立马尔科夫决策模型，实现动态任务分配态势的实时表达；根据动态任务分配模型搭建请求网络与应答网络；在Actor‑Critic框架下搭建基于深度长短期记忆网络的无人机的请求网络，基于深度Q网络搭建无人机的应答网络；基于优先经验回放方法从经验数据库收取数据，通过反向传播算法对请求网络与应答网络进行权值更新；基于请求网络和应答网络对动态环境下的任务实时分配。本发明采用上述方法，具有较好的实时决策能力，在无人机种类和数量上具有较高的可扩展性，可适用于更大规模的无人机集群。