本发明提供一种工件找正方法及装置，该工件找正方法包括：获取目标工件的实测三维点集，以及获取参考三维特征；基于所述实测三维点集与所述参考三维特征，确定位姿变换参数；基于所述位姿变换参数，确定工件找正补偿参数；基于所述工件找正补偿参数，控制加工设备执行工件找正补偿。本发明提供的工件找正方法及装置，在加工设备上，通过根据实测三维点集和参考三维特征，来确定位姿变换参数，并根据位姿变换参数确定工件找正补偿参数，再根据工件找正补偿参数，实时的、自动的执行工件找正补偿，这样能够提高工件找正的效率，提高找正精度，并能够适用于具有不同特征的工件，提高找正过程的灵活性。