一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构
公开
摘要
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构，其包括连续体仿生脊柱、直线驱动装置、安装固定装置。连续体仿生脊柱通过钢丝绳的缩放实现脊柱的屈伸仿生运动，通过限位装置使得脊柱始终处于理想角度范围内下运动，通过布置转动副的轴向零件及其分布，消除可能产生的脊柱运动带来的轴向间隙，保证运动准确可靠性。同时，在各段连续体内设置弹簧为机体增加静态刚度，维持机体在未通电时的初始理想姿态，并且增大了机体的承载能力，在运动过程中通过存储释放能量提高了机体在复杂地面环境的运动稳定性、灵活性。本发明的优点在于:结构巧妙，具备柔顺性、变刚度等特性，仿生性强，承载能力强，运动准确、可靠。
基本信息
专利标题 ：
一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114620162A
申请号 ：
CN202210385832.4
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-04-13
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
苏波党睿娜王志瑞邱天奇郭朝钱伟闫瞳田翀刘宇飞邢伯阳梁振杰
申请人 ：
中兵智能创新研究院有限公司
申请人地址 ：
北京市丰台区科兴路7号1层A区21号
代理机构 ：
中国兵器工业集团公司专利中心
代理人 ：
周恒
优先权 ：
CN202210385832.4
主分类号 ：
B62D57/032
IPC分类号 ：
B62D57/032
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D57/00
仅以具有除车轮或履带以外的其他推进装置或接地装置为特征的车辆，或者以车轮或履带加上具有除车轮或履带以外的其他推进装置为特征的车辆
B62D57/02
有驱动行走推进装置的，例如步进部件
B62D57/032
带交替升起或顺序升起的支承座或支腿；带交替或顺序升起的支腿或滑道
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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