一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构
授权
摘要
本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构。本发明在方型橡胶支柱上等间隔固定的十字型关节支架的横向和纵向两侧对称布置两对驱动钢索，差动式驱动脊柱在水平或垂直方向上弯曲，实现了脊柱水平或垂直方向的柔性弯曲，提高了四足机器人运动的灵活性和运动性能，通过在脊柱机构纵向上两侧对立布置两个特别设计的具有非线性的力‑变形特性的弹性元件，在其有效刚度调节范围内，在调节变量(钢索伸缩量)与脊柱刚度之间建立了一种线性关系，获得了精确的刚度控制能力。
基本信息
专利标题 ：
一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110254552A
申请号 ：
CN201910429153.0
公开（公告）日 ：
2019-09-20
申请日 ：
2019-05-22
授权号 ：
CN110254552B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
谭跃刚吴平张敏李彰
申请人 ：
武汉理工大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市珞狮路122号
代理机构 ：
武汉帅丞知识产权代理有限公司
代理人 ：
朱必武
优先权 ：
CN201910429153.0
主分类号 ：
B62D57/032
IPC分类号 ：
B62D57/032
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D57/00
仅以具有除车轮或履带以外的其他推进装置或接地装置为特征的车辆，或者以车轮或履带加上具有除车轮或履带以外的其他推进装置为特征的车辆
B62D57/02
有驱动行走推进装置的，例如步进部件
B62D57/032
带交替升起或顺序升起的支承座或支腿；带交替或顺序升起的支腿或滑道
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-06-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B62D 57/032
申请日 : 20190522
申请日 : 20190522
2019-09-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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