本发明公开了一种面向废墟搜救的维生软连续体机器人，软连续体模块包括尼龙波纹外管和内软管；内软管由内侧管体和外侧管体间隔套装形成双层管体结构；内侧管体形成安装腔，外侧管体和内侧管体之间通过多个分隔软条连接，并形成多个气动控制腔；安装腔内侧壁贴合套设有支撑压簧；安装腔内部集成布置有纤维囊管和功能管线，纤维囊管内部填充有尼龙丝；每个气动控制腔均连接有驱动气管；驱动气管和纤维囊管分别与气动机构连接；齿轮进给机构通过齿轮与尼龙波纹外管的外侧波纹啮合，并通过齿轮转动实现对尼龙波纹外管的位移驱动；工作头固定在尼龙波纹外管的一端，且与内软管的端头固定，工作头上集成安装有与功能管线对应的功能件。