本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了基于传感器的感知结果的无人车运动决策方法及装置。该方法包括：通过多种传感器获取同一时刻同一目标的多种感知结果；融合多种感知结果，得到目标融合结果；将摄像头获取的感知结果和目标融合结果输入质量监督模型，输出目标质量评价和/或与目标质量评价对应的目标置信度，质量监督模型为半监督模型，其用有限的标注图片和感知结果的质量评价和置信度，进行训练；当目标质量评价满足预设条件或者目标置信度大于预设阈值时，用目标融合结果进行运动决策；当目标质量评价不满足预设条件或者目标置信度小于等于预设阈值时，参考上一帧的融合结果进行运动决策。