欠驱动机械臂及其控制方法
公开
摘要
本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更多的自由度和更大的灵活度，与传统的每个关节均有一个驱动源的九轴机械臂相比，驱动源更少，结构的复杂性更低，成本更低，且当外界作用于机械臂末端的力过大时，输入轮和输出轮之间会相对滑动，从而卸载多余的力，避免由于负载过大而损坏驱动源。
基本信息
专利标题 ：
欠驱动机械臂及其控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114603565A
申请号 ：
CN202210504580.2
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-05-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
雷成林矫日华
申请人 ：
季华实验室
申请人地址 ：
广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号
代理机构 ：
佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
许家裕
优先权 ：
CN202210504580.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/12 B25J17/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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