本实用新型公开一种仿真机械手的手指关节组件，包括掌块、手指支撑座、指筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、万向联轴器、电机、第一螺栓、第一轴承、第一转轴、第二转轴，指筒的下端的两侧延伸有左侧板和右侧板，手指支撑座安装在掌块上，手指支撑座的顶部向下设有第一通孔，第一轴承滑动设置在第一通孔内，电机安装在掌块上，万向联轴器的安装在电机的输出轴上，其输出端从下伸入手指支撑座内并伸入第一轴承的内环内，第一锥齿轮固定套设在万轴联轴器上，其上端压在第一轴承的底部，第一螺栓螺纹连接在第一通孔内，其底部压在第一轴承上。本实用新型可以调节第一锥齿轮和第二锥齿轮的松紧度，结构简单，操作方便。