一种驾驶辅助系统，具备转动量设定机构，其对于拍摄图像中距车辆的距离小于规定的阈值区域的图像，预定的相对于水平面的拍摄装置的倾斜角度，设定作为坐标变换时的转动角，对于拍摄图像中距车辆的距离比规定的阈值大的区域的图像，根据相对于预定的相对于水平面的拍摄装置的倾斜角度和距车辆的距离，计算、设定坐标变换时的转动角；和俯瞰图像生成机构，其通过对对应其坐标的图像，使用由转动量设定机构设定的转动角，将拍摄图像的坐标，变换为俯瞰图坐标，生成扩展俯瞰图像。