本发明涉及一种驾驶辅助系统。用于风险回避控制的第一风险势场是风险值的谷在车道长尺寸方向上延伸的风险势场与风险值在物标的位置处最大且随着远离物标而变小的风险势场之和。进行转向控制，以使车辆接近在第一搜索范围中被搜索出的、作为第一风险势场的最小点的第一最小点。在第一搜索范围中存在多个第一最小点候选的情况下，选择存在于从上次最小点观察时远离最近前物标的方向并且最接近上次最小点的第一最小点候选来作为本次的第一最小点。