本发明公开了一种骨泥豆腐及其制备方法，先将豆子浸泡，磨浆，滤出豆渣或不滤出豆渣均可；将可食用动物骨头及其附属物粉碎成粒径0.1～3mm的骨泥，再用液态食用油将骨肉泥拌均匀；将豆浆用火煮至65～75℃时，放入食用消泡剂，把加热过程中产生的泡沫消除掉，继续用火煮到接近沸腾时，将骨泥放入豆浆中，豆浆与骨泥的比例为5－19比1，一边放骨泥一边轻慢地搅动豆浆，使骨泥散开与豆浆充分混合，豆浆与骨泥煮沸后，保持3～6分钟，停止加热，将煮好的骨泥豆浆立即移入容器内，加盖保温约8分钟，待骨泥豆浆温降到约90℃时，开始点浆，点好后，静置6～12分钟，挤压成型即可。本发明具有能大大提高了骨头及其附属物中有效成份的利用率，营养价值高，口感好，成本低廉的特点。