本抓胎机械手包括驱动气缸、中心轴、带有抓胎爪的抓胎臂及杠杆，驱动气缸活塞杆与中心轴固接，抓胎臂上端与杠杆外端固接，杠杆内端与中心轴底端铰接。中心轴外还套装有空心的外轴，外轴内壁的导向平键卡在中心轴的导向槽内，中心轴可轴向滑动，并和外轴同时转动。外轴与固接抓胎臂的抓胎臂安装座固接，外轴上固装的传动装置与电机连接。驱动气缸动作中心轴下行时，其底端杠杆带动抓胎臂外张，实现机械手的抓取动作。电机带动外轴、中心轴和抓胎臂安装座、抓胎臂同时旋转，实现机械手的抓胎旋转。本抓胎机械手可同时实现对胎胚的抓取和旋转，用其能设计单工位喷涂机，减小设备的体积和占地面积，降低制造成本。