本实用新型的轮式足球机器人全方位从动轮机构，其从动轮为设置于机器人底部从动轮设置腔内的球形滚动体，从动轮设置腔腔底设有与机器人车体可拆卸连接的垫板，从动轮设置腔腔口固定设有一具有中孔的挡圈，间隙配合设置于设置腔内的滚动体下部凸出于挡圈中孔，与挡圈中孔间隙配合。本技术方案取代原轮轴滚动轴承从动轮结构，成为全方位运行灵活自如的从动轮机构，它适应了机器人高速且曲线运行的灵活性和准确性要求，彻底克服了原滚动轴承从动轮能耗高、跟随迟钝等技术问题。