本实用新型涉及一种足球机器人踢球机构，包括踢球板，其中心与一侧边带有水平齿条的推杆垂直固定连接，齿条与圆周上设有一段齿的不完全齿轮的齿段部啮合，推杆上套接有弹簧，弹簧靠近踢球板端与推杆固定连接，弹簧的行程位于两个固定支座之间，推杆沉陷支撑在固定支座上，并能够沿推杆的长度方向移动，固定支座与推杆的齿条之间设有空隙；不完全齿轮的轴、棘轮的轴以及只有一个驱动转动方向的驱动电机的轴连接为一体，且都跟随电机轴旋转。本实用新型结构简单，简化了控制，无需码盘等反馈控制元件，只需简单的给出一个踢球脉冲，即可完成射门，并立即自动收回。